Las técnicas de localización y mapeo simultáneos (SLAM) son ampliamente investigadas, ya que permiten la creación simultánea de un mapa y la estimación de la posición de los sensores en un entorno desconocido. Las técnicas de SLAM basadas en visión juegan un papel significativo en este campo, ya que se basan en un sistema de sensores de bajo costo y pequeño tamaño, lo que garantiza esas ventajas en comparación con otras técnicas de SLAM basadas en sensores. La literatura presenta diferentes enfoques y métodos para implementar sistemas de SLAM basados en visión. Entre esta variedad de publicaciones, un principiante en este dominio puede encontrar problemas para identificar y analizar los principales algoritmos y seleccionar el más apropiado según las limitaciones de su proyecto. Por lo tanto, presentamos los tres enfoques principales de SLAM basados en visión (SLAM solo visual, SLAM visual-inercial y SLAM RGB-D), proporcionando una revisión de los principales algoritmos de cada enfoque a través de diagramas y flujogramas, y destacando las principales ventajas y desventajas de cada técnica. Además, proponemos seis criterios que facilitan el análisis del algoritmo SLAM y consideran tanto los niveles de software como de hardware. Además, presentamos algunos problemas importantes y direcciones futuras en el campo del SLAM visual, y proporcionamos una visión general de algunos de los conjuntos de datos de referencia existentes. Este trabajo tiene como objetivo ser el primer paso para aquellos que inician un proyecto de SLAM para tener una buena perspectiva de los principales elementos y características de las técnicas de SLAM.