Este artículo proporciona un análisis comparativo detallado de cinco mecanismos orientacionales, de dos grados de libertad (DOF), cuya aplicación prevista es la muñeca del robot humanoide iCub. En primer lugar, se presenta la implementación actual de la muñeca del iCub mk.2 y se proponen los objetivos de diseño deseados. Se modelan y analizan arquitecturas destacadas de la literatura, como el enlace esférico de cinco barras y el enlace esférico de seis barras, el OmniWrist-III y los mecanismos de articulación cuaternión para la aplicación mencionada. Finalmente, se presenta una comparación detallada de las características de su espacio de trabajo. El mecanismo de articulación cuaternión emerge como un candidato prometedor de este estudio.