Es demasiado difícil obtener directamente las características de correspondencia entre el escaneo de un láser de rango bidimensional (LRF) y la nube de puntos de profundidad de la cámara, lo que lleva a un proceso de calibración engorroso y a una baja precisión de calibración. Para abordar el problema, proponemos un método de calibración para construir relaciones de restricciones punto-línea entre el LRF 2D y las características de observación de la cámara de profundidad utilizando una placa de calibración específica. A través de la observación de dos poses diferentes, construimos el grupo de ecuaciones hipostáticas basado en restricciones punto-línea y resolvemos los parámetros de transformación de coordenadas del LRF 2D y la cámara de profundidad mediante el método de mínimos cuadrados (LSQ). De acuerdo con el error de calibración y el umbral, el número de observaciones y la pose de observación se ajustan de manera adaptativa. Después de la verificación experimental y la comparación con métodos existentes, el método propuesto en este documento resuelve de manera fácil y eficiente el problema de la calibración conjunta del LRF 2D y la cámara de profundidad, y cumple bien con los requisitos de aplicación de fusión de múltiples sensores para robots móviles.