En el diseño de manos robóticas humanoides, es importante evaluar la estabilidad del agarre, especialmente cuando se involucra el concepto de subactuación. El uso de un número de grados de actuación inferior a los grados de libertad ha mostrado algunas ventajas en comparación con soluciones convencionales en términos de adaptabilidad, compacidad, facilidad de control y rentabilidad. Sin embargo, se ha prestado poca atención al análisis del rendimiento del agarre. Algunos problemas específicos que necesitan ser investigados más a fondo son, por ejemplo, el impacto de la geometría de los dedos y de los objetos a ser agarrados, así como el valor de los torques mecánicos de conducción aplicados a las falanges. Esta investigación propone una caja de herramientas de software que tiene como objetivo apoyar al usuario hacia un diseño óptimo de dedos subactuados que satisfaga las restricciones de agarre estables y eficientes.