Los drones de varios rotores tienen una amplia gama de aplicaciones en escenarios prácticos; sin embargo, el uso de drones de varios rotores para actos ilegales también está en aumento, con el fin de mejorar la precisión de reconocimiento de los drones de varios rotores. Se propone un nuevo algoritmo de detección de drones de varios rotores. En primer lugar, se reemplaza la estructura Yolov5 por Efficientlite, reduciendo así el número de parámetros en el modelo. En segundo lugar, se inyecta una fusión de características espaciales adaptativas en la cabeza del modelo base para facilitar la fusión de mapas de características con diferentes resoluciones espaciales, con el fin de equilibrar la pérdida de precisión causada por la ligereza de la estructura del modelo. Finalmente, se introduce una restricción de ángulo en la función de pérdida de regresión original para evitar la falta de coincidencia entre el marco de predicción y la orientación real del marco durante el proceso de entrenamiento con el fin de mejorar la velocidad de convergencia de la red. Los experimentos muestran que el Yolov5s mejorado muestra un mejor rendimiento de detección, lo que proporciona un método superior para detectar UAVs de varios rotores en escenarios del mundo real.