Las operaciones actuales que implican el Desmantelamiento y Desactivación (D&D) en entornos nucleares y otros ambientes hostiles dependen de la inspección manual y la evaluación de los sitios, exponiendo a los operadores humanos a situaciones potencialmente peligrosas. Este trabajo presenta un Robot Móvil Autónomo (AMR) reconfigurable capaz de montar una amplia gama de sensores nucleares para tareas de inspección flexibles y modulares en estas operaciones. Este AMR es parte de la solución CLEANDEM, que utiliza Vehículos Terrestres No Tripulados (UGVs), sensores nucleares y un Gemelo Digital para facilitar una herramienta que mejore las operaciones de D&D en sitios nucleares. Tanto el AMR utilizado como UGV como el sistema han sido probados con éxito en sitios nucleares reales, demostrando que estas herramientas pueden ayudar en gran medida en la gestión de operaciones y la reducción de riesgos.