Se presenta un vehículo aéreo no tripulado de despegue y aterrizaje vertical, que cuenta con un diseño de quadrotor para la propulsión y estabilización de actitud, y un ala anular que proporciona sustentación en vuelo hacia adelante. El ala anular mejora la seguridad humana al cubrir las palas del propulsor. Tanto el ala anular como las unidades de propulsión se caracterizan completamente en vuelo hacia adelante a través de experimentos en túnel de viento. Se sintetiza un sistema de control autónomo basado en la inversión de modelo, que tiene en cuenta la aerodinámica del ala. También considera la aerodinámica dominante de los propulsores en vuelo hacia adelante, específicamente el empuje y los torques de los rotores cuando están sujetos a condiciones de flujo oblicuo. El controlador de actitud empleado tiene prioridad de inclinación, ya que la aerodinámica es invariante al ángulo de torsión del vehículo. Se realizan experimentos al aire libre, resultando en un seguimiento preciso de las trayectorias de posición de referencia a altas velocidades.