Los Vehículos Aéreos No Tripulados (VANT) han ganado una atención significativa debido a su versatilidad en aplicaciones como vigilancia, reconocimiento y operaciones de búsqueda y rescate. En entornos donde no hay GPS, donde los sistemas de navegación tradicionales fallan, la necesidad de soluciones alternativas es crítica. Este documento presenta un novedoso sistema de Control, Localización y Mapeo Simultáneos (SCLAM) basado en visión, diseñado para VANT que operan en entornos sin GPS. El sistema propuesto integra SLAM basado en monoculares y estrategias de control de alto nivel, lo que permite la navegación autónoma, el mapeo en tiempo real y la localización robusta. Los resultados experimentales demuestran la efectividad del sistema para permitir que los VANT exploren de manera autónoma, regresen a una posición de inicio y mantengan un mapeo consistente en escenarios virtuales sin GPS. Este trabajo contribuye con una arquitectura flexible capaz de abordar los desafíos de la navegación y el mapeo autónomos de VANT, con potencial para un mayor desarrollo y aplicación en el mundo real.