Se presenta el diseño de un nuevo exoesqueleto basado en cuatro actuadores lineales eléctricos para el rango de movimiento de flexión del tobillo de un usuario. El sistema de exoesqueleto está diseñado para ser fácil de operar y bastante económico para que pueda ser utilizado como una herramienta para el ejercicio y la rehabilitación del tobillo. Se presenta un prototipo del exoesqueleto de tobillo con su circuito eléctrico y componentes, como servomotores, microcontroladores, sensores y fuentes de alimentación. El prototipo se distingue por un diseño innovador, que utiliza actuadores eléctricos lineales para el movimiento asistido angular, proporcionando un movimiento adaptativo controlado de la articulación del tobillo en sus movimientos básicos, por separado y combinados. Los elementos clave del prototipo de exoesqueleto de tobillo consisten en una carcasa de pierna inferior, soportes de servomotor delantero y trasero, y articulaciones esféricas con el objetivo de imitar y apoyar los movimientos naturales del tobillo para usuarios con problemas de marcha y movilidad. La innovación del trabajo propuesto puede ser reconocida en el diseño mecánico portátil con un adecuado diseño mecatrónico con cuatro actuadores que controlan el movimiento del tobillo en todas sus posibilidades.