Uno de los problemas más apremiantes en el campo de la robótica móvil es la entrega de energía. En el pasado, hemos propuesto una solución basada en un suelo energizado. En este artículo, proponemos un sistema que combina un suelo energizado con un sistema de estimación de la posición del robot. El suelo en el que se encuentran los robots móviles está compuesto por una serie de conductores entrelazados que proporcionan suministro de energía de corriente continua; las tiras de conductores están entrelazadas de manera similar a lo que sucede en una alfombra, creando así una especie de tablero de damas de almohadillas positivas y negativas. Los robots se alimentan a través de contactos deslizantes. La tensión de suministro de energía se modula con una codificación binaria que identifica de manera única cada línea de alimentación de cada tira de conductor; de esta manera, cada robot puede auto-localizarse, aprovechando la información proveniente de los pines de contacto. Describimos el marco teórico que permite la entrega de energía y la localización concurrentes (con límites de error). Luego, presentamos la evaluación experimental que realizamos utilizando una realización prototipo del sistema de suelo energizado propuesto.