Este estudio presenta un concepto de prueba con múltiples drones para la cartografía forestal eficiente y la operación autónoma, enmarcado dentro del contexto del Proyecto OPENSWARM de la UE. El enfoque aprovecha marcos de localización y mapeo simultáneos (SLAM) de código abierto de última generación, como LiDAR (Detección y Medición de Luz) Odometría Inercial a través de Suavizado y Mapeo (LIO-SAM), y el Marco de SLAM LiDAR Colaborativo Distribuido para un Enjambre Robótico (DCL-SLAM), integrados sin problemas dentro del Sistema UAV MRS y los paquetes de Formación de Enjambres. Esta integración se logra a través de una serie de procedimientos compatibles con el middleware del Sistema Operativo de Robots (ROS), incluyendo un método de optimización de enjambre de partículas autoajustable para un control de vuelo y estabilización mejorados, que son cruciales para la operación autónoma en entornos desafiantes. Experimentos de campo realizados en un bosque con múltiples drones demuestran la capacidad del sistema para navegar por terrenos complejos como un enjambre coordinado, mapeando de manera precisa y colaborativa áreas forestales. Los resultados destacan el potencial de este concepto de prueba, contribuyendo al desarrollo de soluciones autónomas escalables para la gestión forestal. Los hallazgos enfatizan la importancia de integrar múltiples tecnologías de código abierto para avanzar en prácticas forestales sostenibles utilizando enjambres de drones.