Este documento presenta resultados experimentales desarrollados dentro del experimento WIRES, cuyo objetivo principal es el cableado robotizado de tableros eléctricos. Esta tarea es actualmente ejecutada por operadores humanos; el Proyecto WIRES aborda el desarrollo de un efector final sensorizado diseñado adecuadamente para la manipulación precisa de cables. En particular, se muestran el gripper desarrollado con sensores táctiles y se presenta y discute un procedimiento para la implementación de la tarea de inserción. Se informan resultados experimentales tanto para la calidad de la reconstrucción de la forma del cable como para la tasa de éxito en la implementación de la tarea de inserción.