La navegación de robots en entornos interiores se ha convertido en una tarea esencial para varias aplicaciones, incluidas situaciones en las que un robot móvil necesita viajar de manera independiente a una ubicación determinada de forma segura y utilizando el camino más corto posible. Sin embargo, la navegación de robots en interiores enfrenta desafíos, como obstáculos y un entorno dinámico. Este artículo aborda el problema de la navegación de robots sociales en entornos interiores dinámicos, mediante el desarrollo de un sistema de localización y navegación eficiente basado en SLAM para robots de servicio utilizando la plataforma del robot Pepper. Además, este artículo discute la cuestión de desarrollar este sistema de manera que permita al robot navegar libremente en entornos interiores complejos e interactuar de manera eficiente con los humanos. El sistema de navegación basado en Pepper desarrollado ha sido validado utilizando el Sistema Operativo de Robots (ROS), una arquitectura de plataforma robótica eficiente, en dos entornos interiores diferentes. Los resultados obtenidos muestran un sistema de navegación eficiente con un error de localización promedio de 0.51 m y un nivel de aceptabilidad del usuario del 86.1%.