Este documento propone una solución para guiar a personas con discapacidad visual a alcanzar ubicaciones predefinidas marcadas con etiquetas RFID pasivas de ultra alta frecuencia preregistradas dentro de edificios públicos (por ejemplo, oficinas de secretaría y mostradores de información). Nuestro enfoque emplea un sistema de guía de vehículos terrestres no tripulados que asiste a los usuarios en seguir rutas predefinidas. La solución también incluye una metodología para registrar las mejores rutas entre todas las ubicaciones posibles que pueden ser visitadas. Al llegar al destino, el sistema leerá la etiqueta, extraerá toda la información asociada de una base de datos y la traducirá a un formato de audio que se reproducirá en los auriculares del usuario. El sistema incluye funcionalidades como grabación y reproducción de rutas preregistradas, comandos de voz e instrucciones de audio. Al describir la arquitectura de software y hardware del prototipo de los sistemas de guía propuestos, mostramos cómo la combinación de tecnología RFID de ultra alta frecuencia con sistemas de guía de vehículos terrestres no tripulados equipados con sensores ultrasónicos, de escala de grises, de efecto Hall e interfaces de voz permite el desarrollo de sistemas de guía accesibles y de bajo costo con funcionalidades aumentadas. Además, comparamos y analizamos dos modos diferentes de grabación de rutas basados en el seguimiento de líneas y la grabación manual, obteniendo un rendimiento en la reproducción de rutas con desviaciones por debajo del 10% para varios escenarios básicos.