Los robots industriales tienen ventajas en el procesamiento de componentes a gran escala en la industria aeroespacial. En comparación con las máquinas herramienta CNC, los brazos robóticos son más baratos y más fáciles de implementar. Sin embargo, debido a la mala consistencia de los materiales entrantes, los componentes a gran escala y ligeros dificultan la automatización del mecanizado robótico. Además, la rigidez de la estructura en tándem es bastante baja. Por lo tanto, la estabilidad del proceso de fresado siempre es una preocupación. En este documento, se lleva a cabo la investigación sobre el fresado robótico para la tecnología de preprocesamiento de soldadura de componentes a gran escala. Con el fin de realizar la producción automática de piezas de baja conformidad, se adopta el método de medición-planificación-procesamiento en el lugar con el perfilador láser. Por un lado, se optimiza el método de calibración mano-ojo del perfilador láser para mejorar la precisión de la medición. Por otro lado, se optimiza la rigidez de la postura de procesamiento del robot, combinada con el ángulo de la mesa de sujeción. Finalmente, el experimento muestra la viabilidad del método de medición-planificación-procesamiento en el lugar y verifica la corrección del modelo de rigidez.