Como un vehículo de transporte altamente automatizado, un vehículo guiado automatizado (AGV) se ha aplicado ampliamente en diversas áreas industriales. La evitación de colisiones de AGV siempre es un problema en las fábricas. Las soluciones actuales como la guía inercial y láser tienen baja flexibilidad y altos requisitos ambientales. Se introduce un sistema de evitación de colisiones de AGV basado en INS (sistema de navegación inercial) - UWB (banda ultra ancha) para mejorar la seguridad y flexibilidad de AGV en fábricas. Se establece un mapa electrónico de la fábrica y se despliegan los nodos ancla UWB para lograr un posicionamiento preciso. Se utiliza un esquema de filtro de Kalman extendido (EKF) que combina UWB con datos de INS para mejorar la precisión de localización. La ubicación actual de AGV y sus datos de estado de movimiento se utilizan para predecir su próxima posición, disminuir el efecto del retraso de control de AGV y evitar colisiones entre AGVs. Finalmente, se realizan experimentos para mostrar que el esquema EKF puede obtener una estimación precisa de la posición y que las colisiones entre AGVs pueden detectarse y evitarse a tiempo.