Se presenta un sistema de escaneo radiológico novel y semi-autónomo para inspeccionar objetos de forma irregular y no caracterizados radiológicamente en varias orientaciones. El sistema utiliza componentes electrónicos comerciales de bajo costo y está destinado a su uso en entornos de dosis radiactivas relativamente bajas a medias. Para ilustrar los conceptos genéricos, se investiga la combinación de un sistema de visión COTS de bajo costo, un manipulador de seis grados de libertad y un espectrómetro de radiación gamma. Se han desarrollado tres modos de visión, permitiendo a un operador remoto elegir el algoritmo más apropiado para la tarea. El brazo robótico escanea posteriormente de forma autónoma el objeto seleccionado, determina las posiciones de escaneo y permite la generación de espectros radiológicos utilizando el espectrómetro gamma. Estos datos informan al operador sobre cualquier isótopo radiactivo probable presente, dónde se encuentran en el objeto y, por lo tanto, si el objeto debe ser tratado como LLW, ILW o HLW.