El Internet de las Cosas (IoT) se ha vuelto muy popular durante la última década al proporcionar nuevas soluciones a la industria moderna y a las sociedades enteras. Al mismo tiempo, el surgimiento del Internet Industrial de las Cosas (IIoT) ha brindado diversos beneficios al vincular infraestructuras en todo el mundo a través de sensores, aprendizaje automático y análisis de datos. Sin embargo, la seguridad de los dispositivos IoT ha demostrado ser una preocupación importante. Casi una década atrás, el Protocolo de Enrutamiento IPv6 para Redes de Bajo Consumo y Pérdida (RPL) fue diseñado para manejar el enrutamiento en IoT e IIoT. Desde entonces, se han publicado numerosos tipos de ataques a RPL. En este documento, se diseña e implementa un nuevo sistema de detección de intrusiones (IDS) para IoT basado en RPL. El objetivo es realizar una detección precisa y eficiente de varios tipos de ataques de enrutamiento y de denegación de servicio (DoS) como , , y , y diferentes variaciones de ataques de inundación como , , y . Para lograr esto, se combinan diferentes estrategias de detección, aprovechando las fortalezas de cada estrategia individual. Además, el IDS propuesto es evaluado experimentalmente realizando un análisis profundo de los ataques mencionados para estudiar el impacto causado. Esta evaluación también estima la precisión y efectividad del rendimiento del IDS cuando se enfrenta a los ataques considerados. Los resultados obtenidos muestran una alta precisión de detección. Además, la sobrecarga introducida en términos de uso de CPU y consumo de energía es insignificante. En particular, la sobrecarga de uso de CPU es inferior al 2% en todos los casos, mientras que el aumento promedio del consumo de energía no supera el 0,5%, lo que puede considerarse un impacto insignificante en la utilización general de recursos.