La tecnología de impresión en concreto tridimensional es actualmente un tema muy actual y en desarrollo. Hay una gran cantidad de aplicaciones en todo el mundo donde se puede utilizar esta tecnología. En relación con esta tecnología, el desarrollo de sistemas robóticos industriales personalizados y su control es esencial. Las plataformas de sistemas de control de bucle cerrado convencionales no ofrecen soluciones suficientemente flexibles. Este documento presenta un sistema de control para un robot de impresión único que, gracias a su apertura y plataforma unificada, permitirá un análisis y pruebas simples y rápidas de aspectos clave en términos de control y guía del robot de impresión para aplicaciones de fabricación aditiva en la industria de la construcción. El objetivo de este documento es introducir el concepto de un sistema de control basado en PLC abierto y demostrar su utilidad en la tarea de diseñar e implementar control basado en modelos. Todos los pasos, desde el análisis del propio robot de impresión y la identificación de parámetros inerciales hasta el diseño e implementación real del control, se pueden ejecutar en un entorno unificado de Matlab/Simulink utilizando varios complementos y cajas de herramientas gracias a la plataforma de sistema de control abierto. Esta solución aporta ahorros significativos en términos de tiempo de programación y prototipado. El sistema de control abierto se utilizó para controlar un modelo experimental de un robot de impresión, sirviendo como banco de pruebas para la versión final del robot de impresión, y se evaluaron los resultados obtenidos.