Los agentes virtuales son sistemas de inteligencia artificial que pueden interactuar con los usuarios en realidad virtual (VR), brindando a los usuarios compañía y entretenimiento. Las mascotas virtuales se han convertido en los agentes virtuales más populares debido a sus numerosos beneficios. Sin embargo, la interacción háptica con mascotas virtuales implica dos desafíos: la construcción rápida de varios proxies hápticos y el diseño de interacción activa iniciada por el agente. En este documento, proponemos un sistema prototipo de agente háptico modular (MHA), que permite la simulación táctil y la interacción háptica de tipo encuentro de agentes virtuales comunes a través de un método de diseño modular y un método de mapeo háptico. Mientras tanto, el sistema MHA con interacción háptica es iniciado activamente por los agentes de acuerdo con la intención del usuario, lo que hace que los agentes virtuales parezcan más autónomos y brinden una mejor experiencia de interacción humano-agente. Finalmente, realizamos tres estudios de usuarios para demostrar que el sistema MHA tiene más ventajas en términos de realismo, interactividad, atracción y generación de emociones en el usuario. En general, MHA es un sistema que puede construir múltiples agentes compañeros, proporcionar interacción activa y tiene el potencial de construir rápidamente diversos agentes hápticos para un mundo virtual inteligente y confortable.