Este documento describe un sistema de narración interactiva, accesible a través de las plataformas robóticas de SoftBank, NAO y Pepper. La principal contribución consiste en la interpretación de los personajes de la historia por robots humanoides, obtenida a través de la definición de modelos cognitivos apropiados, basados en la arquitectura cognitiva ACT-R. Los procesos de razonamiento que conducen a la evolución de la historia se basan en el conocimiento representado y las sugerencias del oyente en puntos críticos de la historia. Se revelan durante la narración, para aclarar la dinámica de la historia y los sentimientos de los personajes. Analizamos el impacto de tal externalización del estado interno de los personajes para sentar las bases de futuros experimentos con niños de educación primaria.