Este documento presenta un robot híbrido de cinemática caminante novedoso que puede reconfigurarse para tener tres, cinco y seis grados de libertad (DOFs) para el mecanizado por adsorción de grandes estructuras. Se utiliza un mecanismo paralelo simétrico 3PRPR o 3PRRR con tres grados de libertad de traslación (3T) para realizar tareas de mecanizado en tres ejes. Se utilizan tres almohadillas de sujeción conectadas a juntas esféricas pasivas para fijar el robot a la superficie de una gran estructura. Se pueden añadir dos o tres grados de libertad rotacionales al robot para adaptarse a la geometría irregular de la superficie de una gran estructura y realizar tareas de mecanizado en cinco o seis ejes. Esto se logra a través de un reensamblaje modular o bloqueo de juntas que reconfigura el robot de un robot de tres DOFs a un robot de cinco o seis DOFs. Se puede añadir un módulo en serie que proporciona dos DOFs rotacionales al mecanismo paralelo 3T para proporcionar cinco DOFs. Un módulo paralelo, a saber, el mecanismo 3SPR o 3SU, se puede añadir al mecanismo paralelo 3T para proporcionar seis DOFs. Se discuten en este documento la movilidad, la cinemática de pose, la cinemática diferencial, las singularidades y el espacio de trabajo de los mecanismos paralelos 3SPR y 3SU, tanto por separado como combinados con el mecanismo 3T. Se muestra que las singularidades del mecanismo se pueden evitar fácilmente haciendo que la plataforma móvil del mecanismo 3SPR o 3SU sea más pequeña que la base, limitando el rango de algunas juntas y teniendo una longitud adecuada de los enlaces. Además, también se discutió un método para optimizar el espacio de trabajo del mecanismo.