Este artículo propone un robot móvil que está completamente construido y actuado utilizando un músculo artificial neumático (PAM). Se muestran varias características en este diseño, incluyendo suavidad, ligereza y cambio de forma. El robot que se ha diseñado en este artículo está construido con cuatro actuadores de contracción idénticos: un par para dirigir y avanzar y el segundo par para cambiar de forma. El robot móvil propuesto tiene la capacidad de avanzar, dirigir y cambiar de forma para navegar a través de caminos estrechos. La cinemática del sistema se proporciona para el área del robot utilizando la fórmula del cordón de zapato y utilizando una cámara Pixy para rastrear las coordenadas de los cuatro vértices.