Los robots terrestres tradicionales con ruedas ofrecen alta eficiencia energética y excelente movilidad en terrenos planos, pero están limitados por sus estructuras fijas, lo que dificulta superar obstáculos o adaptarse a entornos complejos. Para abordar estas limitaciones, este artículo presenta un robot terrestre-aéreo con ruedas que se transforma (MW-LAR) que integra locomoción terrestre y vuelo de cuadricóptero. Al incorporar brazos plegables y ruedas de diámetro variable, el MW-LAR no solo puede alternar entre modos de tierra y vuelo, sino también lograr transiciones entre locomoción con ruedas y locomoción con patas en el modo terrestre. Los brazos plegables permiten transiciones aéreas a terrestres sin problemas y transformación en vuelo, mientras que las ruedas de diámetro variable facilitan la eficiente superación de obstáculos en el suelo. Beneficiándose del diseño de brazos plegables, se implementan dos enfoques complementarios de aterrizaje, a saber, aterrizaje directo de cuadricóptero y aterrizaje en modo terrestre, para explorar diferentes modos de transición de aéreo a terrestre y mejorar la seguridad de aterrizaje y la eficiencia de cambio. Los resultados experimentales demuestran que el MW-LAR logra un rendimiento estable y eficiente en energía en múltiples modos de locomoción y entornos complejos, destacando su potencial para aplicaciones integradas de movilidad terrestre-aérea.