En este artículo, se desarrolla un robot de salvamento submarino para recuperar objetos extraños dispersos en las piscinas de reactores nucleares. El robot consiste principalmente en una plataforma ROV y un brazo robótico Delta de 3 grados de libertad. Utilizando datos visuales de IMU fusionados y balizas LED para la localización, logra atravesar la piscina a través de seis propulsores controlados dinámicamente. Se emplea un algoritmo mejorado YOLOv8s para identificar objetos extraños en entornos submarinos. Durante la travesía, el robot identifica y recupera objetos extraños en el camino. El prototipo del robot fue sometido a una serie de experimentos en una piscina interior. Los resultados muestran que el algoritmo YOLOv8 mejorado alcanza un 92.2% de mAP, superando al original YOLOv8s y Faster-RCNN en 3.7 y 3.3 puntos porcentuales, respectivamente. El robot logró una tasa de identificación de objetos extraños del 95.42% y una tasa de éxito en la recuperación del 90.64% bajo condiciones de travesía dinámica, lo que indica que cumple con los requisitos operativos y tiene un valor significativo de aplicación en ingeniería.