La cosecha totalmente autónoma de setas ostra en el invernadero requiere el desarrollo de un robot de cosecha confiable y robusto. En este documento, proponemos un robot recolector de setas ostra, que puede realizar operaciones de cosecha en todo el invernadero. Los dos componentes cruciales del robot recolector son el módulo de percepción y el efector final. Se adopta Intel RealSense D435i para recolectar imágenes RGB e imágenes de nube de puntos en tiempo real; se propone un algoritmo SSD mejorado para detectar setas, y finalmente, se manipula el gripper suave existente para agarrar setas ostra. Los experimentos de campo muestran la viabilidad y robustez del sistema de robot propuesto, en el que la tasa de éxito de reconocimiento de setas alcanza el 95%, la tasa de éxito de cosecha alcanza el 86.8% (sin considerar daños a las setas), y el tiempo de cosecha para una sola seta es de 8.85 s.