En los últimos años, el sector agrícola ha recurrido a la automatización robótica para hacer frente a la creciente demanda de alimentos. La cosecha de frutas y verduras es la tarea agrícola más intensiva en mano de obra y que consume más tiempo. Sin embargo, la escasez estacional de trabajadores experimentados resulta en una baja eficiencia en la cosecha, pérdidas de alimentos y deterioro de la calidad. Por lo tanto, los esfuerzos de investigación se centran en la automatización de las operaciones de cosecha manual. La manipulación robótica de productos delicados en entornos no estructurados es un desafío. El desarrollo de efectores finales adecuados que cumplan con los requisitos de manipulación es necesario. Con ese fin, este trabajo revisa el estado del arte de los efectores finales robóticos para aplicaciones de cosecha. Se discuten los métodos de desprendimiento, los tipos de efectores finales y los sensores adicionales. Se incluyen medidas de rendimiento para evaluar tecnologías y determinar los efectores finales óptimos para cultivos específicos. Se informan los desafíos y las posibles tendencias futuras de los efectores finales en sistemas robóticos agrícolas. La investigación ha demostrado que los grippers de agarre por contacto para sujetar frutas son el tipo más común de efectores finales. Además, la mayoría de las investigaciones se centran en las aplicaciones de cosecha de tomate, manzana y pimiento dulce. Este trabajo puede ser utilizado como una guía para la tecnología actualizada en la selección de efectores finales adecuados para robots de cosecha.