Los Vehículos Aéreos No Tripulados (UAVs) son cada vez más fundamentales en operaciones como rescate de inundaciones, vigilancia de incendios forestales y esfuerzos militares encubiertos, con su integración en redes del Internet de las Cosas (IoT) ampliando el alcance de los servicios que brindan. En medio de esta expansión, las preocupaciones de seguridad para los UAVs han pasado a primer plano, especialmente en entornos de comunicación abiertos donde enfrentan desafíos de autenticación y riesgos de que datos sensibles, incluida información de ubicación, sean expuestos a partes no autorizadas. Para abordar estos problemas, proponemos un esquema de autenticación seguro y ligero que combina el uso de mecanismos de anonimato y Funciones Físicas Inclonables (PUFs). Específicamente, empleamos identidades pseudo y temporales para mantener el anonimato de los UAVs, al mismo tiempo que utilizamos la tecnología PUF para fortalecer la seguridad de los Servidores de Estación Terrestre (GSSs) contra amenazas físicas. Una validación rigurosa a través de ProVerif y el Modelo de Oráculo Aleatorio (ROR) indica el rendimiento superior de nuestro esquema sobre los protocolos existentes en términos de eficiencia y seguridad.