Los manipuladores móviles tienen el potencial de reemplazar el trabajo manual en varios escenarios. Sin embargo, los diseños actuales de bases móviles tienen limitaciones en cuanto a la acomodación de movimientos complejos que involucran tanto tareas en altura como tareas compuestas en el suelo. Este documento presenta un nuevo diseño para la base del manipulador móvil, que utiliza un sistema de transmisión por tiempo compartido con engranajes y ruedas diferenciales. Además, se ha desarrollado un nuevo sistema de engranajes mecánicos plegables, que permite al robot operar de manera efectiva tanto en el suelo como en las pistas de engranajes mecánicos. Para abordar los desafíos de distribución de energía y localización causados por las características mecánicas de la pista diseñada, este estudio propone un método de estimación de pose precisa para el robot en la pista de engranajes mecánicos, junto con un método de control de cumplimiento para los engranajes. Además, se introduce un enfoque de navegación por fusión de múltiples sensores segmentados para cumplir con los requisitos de control de movimiento de alta precisión en la entrada de la pista diseñada. Los resultados experimentales demuestran la efectividad de la nueva base de manipulador móvil propuesta, así como sus métodos de control correspondientes.