Los robots auto-reconfigurables existentes logran conexiones y desconexiones mediante un accionamiento separado del sistema de acoplamiento. En este artículo, presentamos un nuevo sistema de acoplamiento con el que las conexiones y desconexiones son impulsadas por actuadores de locomoción, sin necesidad de un accionamiento separado, lo que reduce el peso y la complejidad de los módulos. Este robot auto-reconfigurable consta de dos tipos de módulos fundamentales, es decir, módulos activos y pasivos. A través del sistema de acoplamiento, se forman dos tipos de conexiones con los módulos fundamentales, y las acciones de acoplamiento y desacoplamiento se logran mediante un control simple con menos retroalimentación sensorial. Este artículo describe el diseño de los módulos robóticos, el sistema de acoplamiento, el proceso de acoplamiento y el análisis de la fuerza de acoplamiento. Se realiza un experimento para demostrar el robot auto-reconfigurable con el sistema de acoplamiento.