Los robots móviles tradicionales con estructuras fijas carecen de la capacidad para enfrentarse a terrenos y tareas complejas. Los robots móviles modulares reconfigurables han recibido una atención considerable, ya que pueden reensamblarse automáticamente según el entorno o la tarea cambiantes. En este artículo, se presenta un nuevo robot de arrastre ondulante (SWC) de autorreconfiguración para mejorar la capacidad de locomoción de los robots móviles. Primero, se detalla el diseño mecánico del mecanismo de arrastre ondulante. Luego, se introducen las conexiones en serie y en paralelo para lograr la autorreconfiguración. Además, se establece el modelo cinemático del robot SWC. Finalmente, se realizaron experimentos para verificar el sistema robótico con transmisión de datos inalámbrica.