Este documento extiende el péndulo invertido tridimensional (péndulo invertido esférico o SIP) en un sistema de coordenadas polares para simular la marcha humana en caída libre y la recuperación de energía cuando el pie choca con el suelo. El propósito es proponer un modelo general que tenga en cuenta todas las características del bipedo y de la marcha, añadiendo una complejidad dinámica mínima con respecto al SIP. Este modelo permite caminar en todas direcciones en una superficie plana y subir y bajar escaleras. La técnica no utiliza control de par. Sin embargo, para la marcha, la única acción es el cambio en la velocidad angular al inicio de un nuevo paso con respecto a los dados después de la colisión (emulando la acción de par en el breve período de doble apoyo) para recuperarse de las pérdidas, así como la preparación de la posición en los planos frontal y sagital del pie en movimiento para la próxima colisión para el equilibrio y la maniobrabilidad. Además, al subir o bajar escaleras, durante el paso, la longitud de la pierna de apoyo se modifica por la altura del escalón de la escalera. Se ofrecen ejemplos de simulación para una caminata rectilínea, subir y bajar escaleras rectilíneas o en espiral, mostrando la estabilidad de la caminata y el gasto de energía.