El documento presenta un nuevo concepto de control basado en el momento del proceso en lugar de los estados del proceso o la señal de salida del proceso. El esquema de control se basa en el control separado del seguimiento de referencia y el rechazo de perturbaciones. El control de seguimiento se logra alimentando adicionalmente la entrada del modelo del proceso con la señal de salida escalada del modelo del proceso. La ventaja de esta retroalimentación es que el estado final de la salida del proceso se puede calcular analíticamente y utilizar para el control en lugar del valor real de la salida del proceso. El rechazo de perturbaciones, incluidas las imperfecciones del modelo, se controla retroalimentando la diferencia filtrada entre la salida del proceso y la salida del modelo a la entrada del proceso. El rendimiento del seguimiento y el rechazo de perturbaciones se controla simplemente mediante dos ganancias definidas por el usuario. Varios ejemplos han demostrado que el nuevo método de control proporciona un rendimiento de seguimiento y rechazo de perturbaciones muy buenos y estables.