Los robots móviles con ruedas son ampliamente utilizados por su excelente movilidad y alta maniobrabilidad. La inteligencia de los robots móviles para realizar movimientos autónomos es uno de los temas favoritos en el campo de la robótica. Este documento propone un nuevo esquema inteligente de seguimiento de trayectorias para robots móviles. Se diseña una trayectoria segura mediante sistemas caóticos y un mecanismo de cambio desconocido. El controlador propuesto se construye mediante sistemas lógicos difusos de tipo-3 (T3-FLSs) y un compensador predictivo. Los T3-FLSs se enseñan para obtener una buena precisión. Además, la estabilidad se investiga matemáticamente y se garantiza por el compensador diseñado. Las simulaciones muestran que el robot de estudio de caso sigue bien la trayectoria segura planificada y resiste las incertidumbres.