El trabajo descrito en este artículo tiene como objetivo explotar la característica de un actuador deformable especial con membranas enrollables para realizar un dispositivo con un Centro de Cumplimiento Remoto (RCC) definido. A partir de enfoques teóricos para la definición del RCC, los autores proponen una formulación novedosa y simple que se puede aplicar al actuador blando para determinar su RCC. La posición del RCC del dispositivo se determinó creando una asimetría en la geometría del dispositivo a lo largo de su eje, es decir, imponiendo un desplazamiento longitudinal al pistón con respecto a la condición de reposo de las membranas. Se llevaron a cabo simulaciones FEM del comportamiento del dispositivo y se encontró una primera formulación que describe la colocación del RCC al variar la presión de operación. Finalmente, se presenta una comparación entre el modelo teórico y los resultados de FEM, validando la formulación propuesta.