Este documento abordó el diseño de un nuevo exoesqueleto de extremidades inferiores que puede ser utilizado para la asistencia en la marcha humana, basado en consideraciones cinemáticas. El exoesqueleto de pierna diseñado tenía en su propia estructura una combinación de tres tipos de mecanismos, a saber, un mecanismo de Chebyshev, un pantógrafo y un mecanismo de seis barras de Stephenson. El núcleo del diseño se centró en insertar el mecanismo de seis barras de Stephenson para obtener un movimiento impuesto a nivel de la articulación del tobillo. Se han desarrollado simulaciones numéricas del exoesqueleto de extremidades inferiores diseñado y los resultados obtenidos demuestran la viabilidad técnica del prototipo propuesto, con una caracterización de un rendimiento operativo satisfactorio.