Existen pocos ejemplos de soluciones de acoplamiento mecánico para la transmisión de altos torques entre dos ejes giratorios que tienen ejes no coplanares, no paralelos. Basado en el análisis estructural, el documento propone una solución para un acoplamiento simétrico de tipo RP1PR. La metodología de Hartenberg-Denavit no es aplicable para realizar el análisis cinemático, por lo tanto, la solución parte de la condición geométrica de la creación de pares planos del mecanismo, expresada en forma vectorial. El movimiento absoluto de todos los elementos de la estructura del mecanismo puede ser expresado después de desarrollar el análisis cinemático. Los resultados teóricos son validados a través de análisis numérico. Al comparar los resultados analíticos con los resultados modelados en CATIA, se obtiene una excelente compatibilidad. También proponemos una solución constructiva para el mecanismo de acoplamiento recién diseñado.