Los motores síncronos de imán permanente de interior (IPMSMs) exhiben un comportamiento electromagnético no lineal significativo debido a los efectos de saturación, acoplamiento cruzado, armónicos espaciales, temperatura y pérdidas en el hierro. Para capturar de manera efectiva el comportamiento electromagnético real de los IPMSMs, este artículo propone un modelo no lineal mejorado de IPMSM. El modelo propuesto se basa en el modelo de enlace de flujo no lineal e incorpora progresivamente los efectos de los armónicos espaciales, la temperatura y las pérdidas en el hierro. En este artículo, se establece directamente la forma en tiempo discreto del modelo no lineal mejorado. Es adecuado no solo para integrarse en el entorno de Matlab/Simulink como una alternativa a la simulación de acoplamiento de circuitos de campo, sino también para su implementación en matrices de puertas programables en campo (FPGA) como base del modelo para pruebas de hardware en el lazo. La efectividad y viabilidad del modelo mejorado se verifican mediante resultados experimentales.