En este estudio se muestra un modelo y una solución para controlar el inventario de un almacén logístico en el que no se pueden utilizar ni el posicionamiento por satélite ni soluciones de IoT. Tras revisar la literatura sobre planificación de rutas, se propone un modelo que utiliza un dron que puede moverse en todas direcciones y es adecuado para la captura de imágenes y transmisión. El modelo propuesto implica tres pasos. En el primer paso, una definición de ruta de recorrido proporciona una solución óptima, que es un preprocesamiento. Esto está en línea con la estructura y capacidades del almacén. En el segundo paso, la ruta preprocesada determina el movimiento en tiempo real del dron durante el procesamiento, incluidos los movimientos de la cámara y la captura de imágenes. El tercer paso es el posprocesamiento, es decir, el procesamiento de imágenes para la identificación de códigos QR, la interpretación del código QR y la examinación de coincidencias y discrepancias para el control de inventario. Un beneficio clave para los usuarios de este modelo es que el resultado se puede lograr sin necesidad de herramientas de orientación externas, confiando únicamente en su propio movimiento y la organización de una ruta preplanificada. El modelo propuesto puede ser efectivo no solo para el control de inventario, sino también para explorar la estructura de un sistema de estanterías de almacén y determinar celdas vacías.