El desarrollo continuo de robots móviles (RM) debe ir acompañado de un aumento en las medidas de seguridad de la robótica. No solo deben ser capaces de detectar y diagnosticar fallos, sino que también deberían ser capaces de entender cuándo los peligros de una misión, tanto para ellos mismos como para el entorno que los rodea, justifican el abandono de sus esfuerzos. El análisis de técnicas de detección y diagnóstico de fallos ayuda a arrojar luz sobre los desafíos del campo robótico, al mismo tiempo que muestra una falta de investigación en herramientas de toma de decisiones autónomas. Este documento propone una nueva arquitectura basada en habilidades para robots móviles, junto con un novedoso modelo de evaluación de riesgos y toma de decisiones para superar las dificultades que se sienten actualmente en el diseño de robots autónomos.