Presentamos un nuevo modelo de ecuación diferencial ordinaria (ODE) discontinua de los ciclos glaciares. Las trayectorias del modelo cambian de un estado glacial a un estado interglacial, y viceversa, a través de un mecanismo de cambio motivado por los principios del balance de masa de la capa de hielo. Se utiliza la teoría de inclusiones diferenciales de Filippov para analizar el sistema, que puede ser visto como un problema de perturbación singular geométrica no suave. Probamos la existencia de un ciclo límite único, correspondiente a los ciclos glaciares de la Tierra. El componente de transporte de calor difusivo del modelo es ideal para investigar los gradientes de temperatura en competencia y los retroalimentaciones de eficiencia de transporte, cada uno asociado con la retroalimentación hielo-albedo. Es la interacción de estas retroalimentaciones la que determina la máxima extensión de la capa de hielo. En el entorno no autónomo, los ciclos glaciares del modelo persisten cuando se someten a una fuerza externa provocada por cambios en los parámetros orbitales de la Tierra a lo largo del tiempo geológico. El sistema también exhibe varios escenarios de bifurcación a medida que varían los parámetros clave.