El escardado de malezas se utiliza comúnmente para manejar malezas en la agricultura orgánica, pero también se aplica en la agricultura convencional para reemplazar herbicidas. Debido a su aplicación en todo el campo, el escardado de malezas después de la emergencia del cultivo tiene una selectividad relativamente pobre y puede causar daños en el cultivo. La maleza generalmente varía dentro de un campo. Por lo tanto, existe un potencial para mejorar la selectividad y considerar la variación de maleza dentro del campo. Este documento describe un modelo de decisión para el escardado de malezas de precisión post-emergencia en cereales basado en datos experimentales en cebada de primavera y análisis de regresión no lineal. El modelo predice la intensidad óptima de escardado de malezas en términos del ángulo de las púas del rastrillo para una maleza dada (en términos de cobertura de malezas en porcentaje), una fuerza de arrastre dada de las púas y el umbral biológico de daño de malezas (en términos de cobertura de malezas en porcentaje). La cobertura de malezas se midió con imágenes RGB cercanas al suelo analizadas con un algoritmo de visión artificial basado en técnicas de aprendizaje profundo. La fuerza de arrastre de las púas se estimó con una celda de carga electrónica. El modelo propuesto es el primero que utiliza un umbral de daño de malezas además de valores específicos del sitio de cobertura de malezas y dureza del suelo para predecir el ángulo óptimo de las púas del rastrillo de malezas específico del sitio. Futuros ensayos de campo deberían validar el modelo sugerido.