En este documento, consideramos una intersección de carretera simple con control de semáforos y sugerimos un modelo de colas para el flujo de tráfico en la intersección. El modelo sugerido implementa la conocida cola con tasas de salida dependientes del estado. Utilizando este modelo, definimos la programación óptima dependiente del estado de los semáforos en la intersección y consideramos sus propiedades. La actividad del modelo se ilustra mediante simulaciones numéricas. Se demuestra que en condiciones prácticas, la programación sugerida de los semáforos permite prevenir atascos de tráfico en la intersección y resolver las colas de vehículos con tiempos de espera razonables en los carriles de cruce.