El entorno del hogar es un entorno dinámico típico con obstáculos móviles. Los robots sociales que trabajan en el hogar necesitan buscar caminos factibles en este entorno dinámico complejo. En este trabajo, proponemos un algoritmo RRT mejorado para planificar un camino factible en el entorno del hogar. El algoritmo preconstruye un árbol que cubre todo el mapa y mantiene la efectividad de todos los nodos con poda de ramas, reconexión y proceso de regeneración. El método forma un camino buscando el nodo más cercano en el árbol y luego accediendo rápidamente a los nodos cerca del destino. Debido al proceso de mantenimiento de la efectividad, el método propuesto puede tratar efectivamente el entorno dinámico complejo donde el destino y múltiples obstáculos móviles cambian simultáneamente. Además, nuestro método se puede extender al problema de planificación de caminos en el espacio 3D. Los experimentos de simulación verifican la efectividad del algoritmo.