Con el objetivo de abordar el problema de la búsqueda de objetivos dinámicos regionales en condiciones de comunicación débil, este artículo propone un método de búsqueda de grupo de VANT basado en la optimización de la probabilidad acumulativa. Primero, al estimar la distribución de probabilidad de la ubicación inicial del objetivo, se establece un mapa de probabilidad inicial. Luego, basándose en el modelo bayesiano y el modelo de decisión de Markov, la distribución de probabilidad del objetivo se actualiza periódicamente, y basándose en el principio óptimo de probabilidad de detección acumulativa del grupo de VANT, se guía al grupo de VANT para buscar preferentemente la región con alta probabilidad de detección. Finalmente, implementamos el experimento de simulación y comparamos con el método de búsqueda aleatoria. Los resultados verifican que el método propuesto tiene una mayor eficiencia de búsqueda en los casos sin información previa y con información previa.