En los últimos años, cada vez más países están prestando atención al transporte maglev debido a sus ventajas sobresalientes. Sin embargo, debido a que la estructura de un tren maglev es más compleja que la de un tren de rueda-raíl, no existe un método teórico sistemático para el modelado cinemático de un vehículo maglev. Basado en la teoría de tornillos y la fórmula del producto de exponentes (PoE) en el campo de la robótica de cadena abierta, este artículo presenta un método de modelado y análisis matemático cinemático para un tren maglev y su vía. Al analizar las características del mecanismo de funcionamiento de cadena cerrada de un tren maglev, se establece el modelo matemático cinemático de un tren maglev y su vía, y se calcula y analiza el estado de movimiento de cada parte móvil del vehículo en una vía típica. Por último, comparando con los resultados del experimento, se verifica la corrección del método de modelado propuesto en este artículo.