Con el objetivo de mejorar la precisión del posicionamiento del sistema monocular de localización y mapeo simultáneo visual-inercial (VI-SLAM), se propone un método de inicialización mejorado con una convergencia más rápida. Este enfoque se clasifica en tres partes: en primer lugar, en la etapa inicial, se emplea el modelo de medición de visión pura de ORB-SLAM para hacer visibles todas las variables. En segundo lugar, la frecuencia del IMU y la cámara se alinearon mediante la tecnología de preintegración del IMU. En tercer lugar, se propone un método iterativo mejorado para estimar más rápido los parámetros iniciales del IMU. La estimación de los parámetros iniciales del IMU se divide en varios subproblemas más simples, que incluyen refinamiento de la dirección, estimación de la gravedad, estimación del desvío del giroscopio, sesgo del acelerómetro y estimación de escala. Los resultados experimentales en la plataforma de robot autoconstruida muestran que nuestro método puede mejorar la velocidad de convergencia de la inicialización, al mismo tiempo que mejora la precisión del posicionamiento de todo el sistema VI-SLAM.