El rápido desarrollo de la tecnología de vehículos automatizados requiere escenarios de prueba razonables y métodos de evaluación integrales. Este documento propone un método de evaluación para vehículos automatizados que combina factores subjetivos y objetivos. Primero, proponemos un método para generar automáticamente escenarios de prueba y para realizar pruebas en lote de vehículos autónomos. Luego, se propone el uso de la capa objetivo, la capa de índice total y la capa de índice de vehículos automatizados para establecer un sistema de evaluación más completo para vehículos automatizados. Específicamente, se utilizan el proceso de jerarquía analítica (AHP, subjetivo) y métodos mejorados de importancia de criterios a través de la correlación intercriterial (CRITIC, objetivo) para determinar el peso de los indicadores, y se adopta un método de evaluación integral difusa de dos niveles (subjetivo y objetivo) para evaluar de manera integral el rendimiento de los vehículos automatizados. Finalmente, se verifica la efectividad del método de evaluación propuesto que combina factores subjetivos y objetivos a través de simulaciones virtuales y experimentos en el mundo real. A través de una combinación de métodos subjetivos y objetivos, se pueden obtener resultados mejorados para las pruebas de seguridad, eficiencia, economía, inteligencia y comodidad.