El pequeño grupo de UAV (vehículos aéreos no tripulados) se ha convertido en una tendencia importante en el desarrollo de UAV debido a sus ventajas de ser no tripulados, tener un tamaño pequeño y bajo costo, y la capacidad de completar muchas tareas colaborativas. Mientras tanto, el problema de los ataques de suplantación de GPS que enfrentan las submáquinas se ha convertido en un problema de seguridad urgente para el grupo de UAV. En este documento, se propone un método de detección de suplantación adaptativa de GPS (ASD) basado en la posicionamiento cooperativo de grupos de UAV para resolver el problema mencionado. El esquema técnico específico incluye principalmente dos mecanismos de detección: el mecanismo de detección de señales de suplantación de GPS (SSD) basado en el posicionamiento cooperativo del grupo y el mecanismo de marcado óptimo de máquina de seguridad relativa (RSOM). El mecanismo SSD se activa cuando el grupo entra en el estado de tarea y puede detectar todas las amenazas al grupo causadas por una fuente de suplantación de señal GPS en el entorno de tarea; cuando se excede el rango funcional del mecanismo, es decir, hay más de una fuente de suplantación y más de un UAV es atacado por diferentes fuentes de suplantación, se activa el mecanismo RSOM. El algoritmo ASD propuesto en este trabajo puede detectar suplantaciones en una variedad de entornos de amenaza de suplantación de GPS complejos y es capaz de garantizar la formación del grupo y la finalización de la tarea. Además, tiene las ventajas de un nivel de cálculo ligero, fuerte aplicabilidad y alto rendimiento en tiempo real.