Este documento tiene como objetivo resolver el problema del control predictivo robusto del modelo, la contradicción de la robustez del sistema y el rango conservador del conjunto de restricciones terminales. Se propone un método de control predictivo robusto del modelo (RMPC) basado en un conjunto de tubos único de aproximación. Construimos una estructura RMPC de un solo tubo para sistemas lineales discretos invariables en el tiempo con perturbaciones aditivas. A esta estructura, añadimos la estimación del estado y la retroalimentación del estado para mejorar la tasa de convergencia. Además, utilizamos la aproximación para estimar el conjunto de restricciones terminales con menos conservadurismo, mejorando así la robustez. Luego, realizamos un análisis de estabilidad del sistema RMPC de un solo tubo de aproximación. Los resultados de la simulación demuestran la estabilidad y las ventajas de tolerancia a la interferencia del método propuesto.